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夾爪是常見(jiàn)的末端執(zhí)行器,它是安裝在工業(yè)機(jī)器人手臂上直接抓取工件或進(jìn)行操作的部件,具有夾緊、輸送和放置工件到一定位置的功能。從形態(tài)上看，夾爪可以是像人手一樣有手指的產(chǎn)品，比如三指、五指產(chǎn)品，也可以是沒(méi)有手指的手掌，比如平行的兩指夾，可以是仿人手爪。

從驅(qū)動(dòng)方式上，夾爪可分為液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和電動(dòng)驅(qū)動(dòng)三種。液壓末端執(zhí)行器調(diào)速方便，但壓力大，系統(tǒng)成本高，維護(hù)麻煩。氣動(dòng)末端執(zhí)行器以其低廉的成本和豐富的產(chǎn)品型號(hào)成為目前工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛的末端執(zhí)行器,但氣壓輸出不穩(wěn)定會(huì)導(dǎo)致夾緊力不足，使工件容易脫落。與氣動(dòng)夾爪相比，電動(dòng)夾爪可以數(shù)字控制，從而可以控制速度、位置和夾緊力。它具有多點(diǎn)控制和輸出力的優(yōu)點(diǎn)，并具有高柔性的特點(diǎn)，更適合當(dāng)前生產(chǎn)線對(duì)柔性的需求。經(jīng)過(guò)幾年的發(fā)展，電動(dòng)夾爪的應(yīng)用邊界逐漸擴(kuò)大，從機(jī)器人到工業(yè)自動(dòng)化，新的生產(chǎn)廠家數(shù)量迅速增加。即使電動(dòng)夾爪與氣動(dòng)夾爪相比具有靈活性高、精度高等特點(diǎn)，但由于價(jià)格、技術(shù)、客戶信任度等多種因素，氣動(dòng)夾爪在當(dāng)前夾爪市場(chǎng)中仍占比重。

電動(dòng)末端執(zhí)行器在性能和結(jié)構(gòu)上優(yōu)于液壓和氣動(dòng)末端執(zhí)行器，是未來(lái)末端執(zhí)行器行業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)。與氣動(dòng)末端執(zhí)行器相比，它用電驅(qū)動(dòng)代替氣動(dòng)末端執(zhí)行器的氣源、過(guò)濾器、電磁閥等部件。與液壓末端執(zhí)行器相比，其系統(tǒng)易于維護(hù)，無(wú)需使用液壓能源，并可減少能源污染。

兩指夾爪是工業(yè)上常用的,除了兩指手爪，還有三指手爪。一般通過(guò)電控，可以調(diào)整角度和力度，實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜場(chǎng)景的抓取。像這個(gè)三指手爪，有7個(gè)自由度，靈活度已經(jīng)很高了。與傳統(tǒng)的剛性手掌相比，多自由度夾爪的應(yīng)用大大提高了多指靈巧手的靈巧性和操縱能力。

除了這些傳統(tǒng)的剛性?shī)A爪，還有氣動(dòng)柔性?shī)A爪。傳統(tǒng)的固定裝置通常受到物體的形狀、材料和抓取要求的限制，并且不能提供成功的抓取解決方案。柔性?shī)A爪由柔性材料制成，通用性強(qiáng)，無(wú)需頻繁更換夾爪。夾緊力可根據(jù)需要調(diào)節(jié)，抓取易碎產(chǎn)品時(shí)不會(huì)夾傷或損壞產(chǎn)品，也不會(huì)在產(chǎn)品表面產(chǎn)生劃痕。柔性手爪可以在事先不知道目標(biāo)物體的形狀和尺寸的情況下，自適應(yīng)地覆蓋目標(biāo)物體，在一定程度上解決了異形、易損物品的大規(guī)模自動(dòng)化生產(chǎn)問(wèn)題。它可以很好地應(yīng)用于食品、醫(yī)藥、新鮮果蔬、3C電子分揀等場(chǎng)景，未來(lái)可能會(huì)有很大的發(fā)展。