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復(fù)合機(jī)器人是一種集AGV移動(dòng)機(jī)器人和通用工業(yè)機(jī)器人功能于一體的機(jī)器人。在工業(yè)領(lǐng)域，一般工業(yè)機(jī)器人被稱為機(jī)械臂或機(jī)械手，主要代替人類手臂的抓取功能。AGV移動(dòng)機(jī)器人是代替人類腿腳的行走功能，復(fù)合機(jī)器人是雙手雙腳結(jié)合這兩種功能。

協(xié)作機(jī)器人和復(fù)合機(jī)器人均采用“移動(dòng)機(jī)器人和協(xié)作機(jī)器人”的組合方式，滿足多場(chǎng)景下的多工位作業(yè)，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)檢測(cè)、產(chǎn)品抓取、裝配、分揀、裝卸、產(chǎn)品和夾具運(yùn)輸、生化實(shí)驗(yàn)、視覺(jué)檢測(cè)、人機(jī)協(xié)同操作、人工替代多機(jī)多工序協(xié)作。

他們對(duì)誕生的想法也不同：復(fù)合機(jī)器人的誕生離不開AGV產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。2015年前后，國(guó)內(nèi)AGV行業(yè)發(fā)展起來(lái)，行業(yè)內(nèi)企業(yè)數(shù)量突然從10家增加到50家。很多AGV企業(yè)在做項(xiàng)目的過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，AGV代替了人的腳(搬運(yùn))功能，智能柔性生產(chǎn)線中有很多工位是需要手腳并用的，比如數(shù)控加工中心、加工零件成品收集、原材料裝車等。因此，AGV機(jī)械手這種復(fù)合型機(jī)器人誕生了，期望組成1+1＞2的效果。它們的缺點(diǎn)很明顯：雖然可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)、抓取、識(shí)別、檢測(cè)等功能，但是由于機(jī)箱與機(jī)械臂或其他子單元的控制器完全不同，內(nèi)部通信協(xié)議也完全不同，所以積分器的二次開發(fā)比較復(fù)雜。機(jī)器的“頭”并不出彩，控制頻率在50Hz左右，客戶的硬件成本和時(shí)間成本都比較高。但移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人的誕生歷史卻不同：移動(dòng)合作機(jī)器人的誕生本身就是模擬人類的“手腳”，采用集成操作系統(tǒng)，精度更高，控制頻率2KHz，響應(yīng)更快。

一般來(lái)說(shuō)，復(fù)合機(jī)器人是AGV或機(jī)械臂企業(yè)，是為了滿足生產(chǎn)線的需求，由“移動(dòng)機(jī)器人和機(jī)械臂”結(jié)合而誕生的；協(xié)作機(jī)器人是以替代人工手腳為基礎(chǔ)的。其實(shí)兩種功能都可以滿足各種操作要求，只是復(fù)合機(jī)器人控制的是手和腳，它們需要由更高層次的系統(tǒng)協(xié)同分配。協(xié)作機(jī)器人是腦控手腳，在符合復(fù)合機(jī)器人操作要求的情況下，可以更加直接、簡(jiǎn)單、高能。

很多復(fù)合機(jī)器人在數(shù)控車間項(xiàng)目中采用雙視覺(jué)輔助定位方式：AGV將機(jī)械臂運(yùn)送到近似位置，然后機(jī)械臂調(diào)整位置。整個(gè)過(guò)程控制需要PLC協(xié)調(diào)處理，需要進(jìn)行視覺(jué)和軟件的二次開發(fā)，移動(dòng)精度約為5毫米；而移動(dòng)協(xié)作機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)器人底盤可以達(dá)到1 mm的重復(fù)定位精度，不需要視覺(jué)進(jìn)行二次定位。