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協(xié)作機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)都有哪些?

安全：機(jī)器人與人互動(dòng)，須保證人的安全，碰撞檢測(cè)是機(jī)器人須實(shí)現(xiàn)的合作功能，是人機(jī)合作的前提。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織在2016年發(fā)布了ISO/TS 15066標(biāo)準(zhǔn)，將合作機(jī)器人的安全性分為安全級(jí)別監(jiān)測(cè)、手動(dòng)教學(xué)、功率和力限制、速度和分離監(jiān)測(cè)四個(gè)方面。

傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人通常在防護(hù)柵欄或其他防護(hù)措施中工作，而協(xié)作機(jī)器人可以直接與同一生產(chǎn)線上的操作人員工作，而不需要使用安全柵欄來隔離人員，在全手動(dòng)和全自動(dòng)生產(chǎn)模式之間架起一座橋梁。傳統(tǒng)機(jī)器人也具有碰撞檢測(cè)的功能，但傳統(tǒng)機(jī)器人碰撞檢測(cè)的目的一般是減少碰撞力對(duì)機(jī)器人本體的影響，避免對(duì)機(jī)器人本體或周邊造成損傷。協(xié)作機(jī)器人碰撞檢測(cè)的作用是解決人與機(jī)器人合的問題。通過力敏感蒙皮、關(guān)節(jié)力矩傳感器、電流估計(jì)力反饋模型等實(shí)現(xiàn)。在實(shí)施方式上，須體現(xiàn)碰撞力的設(shè)置，以滿足不同環(huán)境下力的靈活設(shè)置。

容易學(xué)習(xí)：使用它較直接的方式是拖動(dòng)它。有不少企業(yè)通過對(duì)機(jī)器人編程語言的優(yōu)化，推出了圖形化編程界面實(shí)現(xiàn)。拖動(dòng)教學(xué)的原理是借助機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，控制器實(shí)時(shí)計(jì)算出機(jī)器人被拖動(dòng)時(shí)所需的力矩，然后將力矩提供給電機(jī)，使機(jī)器人能夠很好地輔助操作者進(jìn)行拖動(dòng)。計(jì)算公式包括慣性力項(xiàng)、科氏力和離心力項(xiàng)、重力項(xiàng)和摩擦項(xiàng)。

根據(jù)所選的摩擦模型，可分解為粘性摩擦項(xiàng)、庫侖摩擦項(xiàng)和補(bǔ)償。摩擦力的計(jì)算是一個(gè)比較復(fù)雜的數(shù)學(xué)模型。根據(jù)當(dāng)前技術(shù)的實(shí)現(xiàn)情況，是否有傳感補(bǔ)償技術(shù);基于外力傳感器反饋的優(yōu)化模型計(jì)算彈性裝置伸縮模型計(jì)算。每個(gè)機(jī)器人公司在這一步都有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，可以實(shí)現(xiàn)重力無拖教學(xué)功能。

低成本：目前，協(xié)作機(jī)器人機(jī)體的均價(jià)約為13.05萬元，預(yù)計(jì)到2022年將降至8.8萬元。與一般工業(yè)機(jī)器人相比，價(jià)格優(yōu)勢(shì)明顯。

靈活：協(xié)作機(jī)器人重量輕，能適應(yīng)不同的移動(dòng)場(chǎng)景和安裝簡(jiǎn)單，產(chǎn)品安裝和移動(dòng)部署相對(duì)靈活。

為了減少機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的動(dòng)能，協(xié)作機(jī)器人一般重量輕，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，這導(dǎo)致了整個(gè)機(jī)器人缺乏剛性。工作范圍與人臂相當(dāng)，但定位精度比傳統(tǒng)機(jī)器人差。