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Robotiq抓爪功能概述

夾持器是較常見的一種末端執(zhí)行器，它安裝在工業(yè)機器人的手臂上，直接抓取工件或執(zhí)行工作。它具有夾持、搬運和放置工件到一定位置的功能。從形態(tài)上講，爪子可以是像人類手一樣的手指，如三指和五指產(chǎn)品，也可以是沒有手指的手掌，如平行的兩指夾。它可以是一個人形鉗子，等等。Robotiq夾持器具有抓取、物體檢測、自動校準(zhǔn)等功能，OBOtiQ 2F-85/140夾持器具有開合手指的驅(qū)動器。手指平行或環(huán)繞夾取;Robotiq夾持器的抓取方案取決于零件的幾何形狀和零件相對于夾持器的相對位置。換句話說，可能會有不同的方法來選擇相同的部分。注意，只有當(dāng)手指首先接觸到遠(yuǎn)端指骨上部的物體時，才可能平行握住。相反，對于包膜握法，手指須首先接觸物體的近端或遠(yuǎn)端指骨的下方。另外，為了保證穩(wěn)定性，在繞握的過程中，要將物體放在爪掌的支撐面上。(或支撐面，保證穩(wěn)定性、可靠性)

Robotiq爪位，速度，力控制，功能概述:

1、位置設(shè)置:指尖運動位置。

2、速度設(shè)定:開合時的速度。

3、力設(shè)定:定義夾具的夾緊力。

這個力將限制在夾緊運動期間發(fā)送到電機的較大電流(限制鎖定電流)。如果超過當(dāng)前限制，手指將停止并觸發(fā)對象檢測通知。

Robotiq夾持器物體檢測功能:通過檢查電機驅(qū)動電流的大小。氣動末端執(zhí)行器以其低廉的成本和豐富的產(chǎn)品型號成為工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用較廣泛的末端執(zhí)行器。但空氣壓力輸出不穩(wěn)定會導(dǎo)致夾緊力不足，使工件容易脫落。(控制器內(nèi)部PID控制，一旦阻塞，由于積分I的作用，驅(qū)動電流會越來越大，超過I的較大限制，就認(rèn)為已經(jīng)抓住了物體)。此函數(shù)也適用于丟失或丟棄的對象。如果檢測到物體下落，將向用戶發(fā)送警報。物體檢測的精度只有幾毫米。在某些情況下，對象檢測可能不會檢測到一個對象，即使它已經(jīng)被捕獲。例如，它可以成功地用指尖撿起一個薄的物體，而不發(fā)生物體檢測。出于這些原因，請謹(jǐn)慎使用該特性。

Robotiq自動爪校正功能:

1、Robotiq自適應(yīng)爪自動校準(zhǔn)將允許爪調(diào)整到任何指尖。

2、 無論使用的指尖的大小和形狀如何，總是在0處開始打開，在255處完全關(guān)閉，指向性在0到255之間。

3、設(shè)置自動校準(zhǔn)程序，切換手指后自動識別手指寬度。