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夾爪是常見的末端執(zhí)行器,它是安裝在工業(yè)機器人手臂上直接抓取工件或進行操作的部件,具有夾緊、輸送和放置工件到一定位置的功能。從形態(tài)上看，夾爪可以是像人手一樣有手指的產(chǎn)品，比如三指、五指產(chǎn)品，也可以是沒有手指的手掌，比如平行的兩指夾，可以是仿人手爪。

從驅(qū)動方式上，夾爪可分為液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動和電動驅(qū)動三種。液壓末端執(zhí)行器調(diào)速方便，但壓力大，系統(tǒng)成本高，維護麻煩。氣動末端執(zhí)行器以其低廉的成本和豐富的產(chǎn)品型號成為目前工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用廣泛的末端執(zhí)行器,但氣壓輸出不穩(wěn)定會導致夾緊力不足，使工件容易脫落。與氣動夾爪相比，電動夾爪可以數(shù)字控制，從而可以控制速度、位置和夾緊力。它具有多點控制和輸出力的優(yōu)點，并具有高柔性的特點，更適合當前生產(chǎn)線對柔性的需求。經(jīng)過幾年的發(fā)展，電動夾爪的應(yīng)用邊界逐漸擴大，從機器人到工業(yè)自動化，新的生產(chǎn)廠家數(shù)量迅速增加。即使電動夾爪與氣動夾爪相比具有靈活性高、精度高等特點，但由于價格、技術(shù)、客戶信任度等多種因素，氣動夾爪在當前夾爪市場中仍占比重。

電動末端執(zhí)行器在性能和結(jié)構(gòu)上優(yōu)于液壓和氣動末端執(zhí)行器，是未來末端執(zhí)行器行業(yè)的發(fā)展趨勢。與氣動末端執(zhí)行器相比，它用電驅(qū)動代替氣動末端執(zhí)行器的氣源、過濾器、電磁閥等部件。與液壓末端執(zhí)行器相比，其系統(tǒng)易于維護，無需使用液壓能源，并可減少能源污染。

兩指夾爪是工業(yè)上常用的,除了兩指手爪，還有三指手爪。一般通過電控，可以調(diào)整角度和力度，實現(xiàn)對復雜場景的抓取。像這個三指手爪，有7個自由度，靈活度已經(jīng)很高了。與傳統(tǒng)的剛性手掌相比，多自由度夾爪的應(yīng)用大大提高了多指靈巧手的靈巧性和操縱能力。

除了這些傳統(tǒng)的剛性夾爪，還有氣動柔性夾爪。傳統(tǒng)的固定裝置通常受到物體的形狀、材料和抓取要求的限制，并且不能提供成功的抓取解決方案。柔性夾爪由柔性材料制成，通用性強，無需頻繁更換夾爪。夾緊力可根據(jù)需要調(diào)節(jié)，抓取易碎產(chǎn)品時不會夾傷或損壞產(chǎn)品，也不會在產(chǎn)品表面產(chǎn)生劃痕。柔性手爪可以在事先不知道目標物體的形狀和尺寸的情況下，自適應(yīng)地覆蓋目標物體，在一定程度上解決了異形、易損物品的大規(guī)模自動化生產(chǎn)問題。它可以很好地應(yīng)用于食品、醫(yī)藥、新鮮果蔬、3C電子分揀等場景，未來可能會有很大的發(fā)展。