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機器人的研發(fā)工作已經(jīng)持續(xù)了數(shù)十年的時間，但是在很多重要的工業(yè)生產(chǎn)場合中，能夠發(fā)揮的作用仍然有限，無法達到令人滿意的程度。而造成效率低下的原因，主要是因為機器人在抓取工件時往往會受到夾持設備的限制，無法像人手那么的靈活。

在各種生產(chǎn)實踐中，裝卸機器人的機械夾爪得到了廣泛的應用，因為它具有操作方便、效率高的優(yōu)點，可以提高產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量，避免工人長期在生產(chǎn)線上單調(diào)繁重的勞動。

二指平行夾爪是目前許多機器人裝置普遍采用的夾持裝置。該裝置的主要特點是采用兩端夾緊的設計，兩個抓手平行。通常這種夾爪設備可以抓取一些體積較大、質(zhì)感較強的工件，沃默蝸桿生產(chǎn)的夾爪具有成本低、維護簡單方便的重要優(yōu)勢，受到了很多工廠企業(yè)用戶的歡迎。那么裝卸機械夾爪的主要部件是什么呢？

1.抓取輸送機構(gòu)

抓取和傳送機構(gòu)又被形象的稱之為手部，其中，抓取機構(gòu)包括有手指和傳力機構(gòu)，在工作中起到對物件進行抓取和放置的作用。上下料機械夾爪的傳送機構(gòu)則包含了手腕和手臂等結(jié)構(gòu)，在實踐當中可以用來改變物件的方位以及位置。?

2.主動件

高額定搬運機器人的機械夾爪通過驅(qū)動部分產(chǎn)生動力，所以驅(qū)動部分也是它的動力源。通常有四種不同的驅(qū)動形式：液壓、氣動、電動和機械驅(qū)動。其中，液壓驅(qū)動系統(tǒng)由油缸、閥門、油閥和油箱組成。氣動驅(qū)動系統(tǒng)由氣缸、氣閥、空氣壓縮機(或由空壓站直接提供)和儲氣罐組成。電機驅(qū)動系統(tǒng)由一些電機組成。

3.控制部分

機械夾爪的控制部分一般包括程序控制部分和行程檢測反饋部分，行程檢測反饋部分是上下料機械手爪中的命令系統(tǒng)，因為上下料機械夾爪的每一個程序動作都是由控制部分命令執(zhí)行的，包括動作的執(zhí)行順序、開始位置和時間等。此外，跑步速度和加速度也可以控制。

這些零件是裝卸機械夾爪的主要部件。通過這些部分的共同動作，完成程序設定的工作，并保證所需的順序和時間。因此，很多生產(chǎn)加工企業(yè)都會購買完善的裝卸機械手爪，安裝在主機設備上執(zhí)行裝卸程序。