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機(jī)器人的研發(fā)工作已經(jīng)持續(xù)了數(shù)十年的時(shí)間，但是在很多重要的工業(yè)生產(chǎn)場(chǎng)合中，能夠發(fā)揮的作用仍然有限，無法達(dá)到令人滿意的程度。而造成效率低下的原因，主要是因?yàn)闄C(jī)器人在抓取工件時(shí)往往會(huì)受到夾持設(shè)備的限制，無法像人手那么的靈活。

在各種生產(chǎn)實(shí)踐中，裝卸機(jī)器人的機(jī)械夾爪得到了廣泛的應(yīng)用，因?yàn)樗哂胁僮鞣奖?、效率高的?yōu)點(diǎn)，可以提高產(chǎn)品的生產(chǎn)質(zhì)量，避免工人長(zhǎng)期在生產(chǎn)線上單調(diào)繁重的勞動(dòng)。

二指平行夾爪是目前許多機(jī)器人裝置普遍采用的夾持裝置。該裝置的主要特點(diǎn)是采用兩端夾緊的設(shè)計(jì)，兩個(gè)抓手平行。通常這種夾爪設(shè)備可以抓取一些體積較大、質(zhì)感較強(qiáng)的工件，沃默蝸桿生產(chǎn)的夾爪具有成本低、維護(hù)簡(jiǎn)單方便的重要優(yōu)勢(shì)，受到了很多工廠企業(yè)用戶的歡迎。那么裝卸機(jī)械夾爪的主要部件是什么呢？

1.抓取輸送機(jī)構(gòu)

抓取和傳送機(jī)構(gòu)又被形象的稱之為手部，其中，抓取機(jī)構(gòu)包括有手指和傳力機(jī)構(gòu)，在工作中起到對(duì)物件進(jìn)行抓取和放置的作用。上下料機(jī)械夾爪的傳送機(jī)構(gòu)則包含了手腕和手臂等結(jié)構(gòu)，在實(shí)踐當(dāng)中可以用來改變物件的方位以及位置。?

2.主動(dòng)件

高額定搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械夾爪通過驅(qū)動(dòng)部分產(chǎn)生動(dòng)力，所以驅(qū)動(dòng)部分也是它的動(dòng)力源。通常有四種不同的驅(qū)動(dòng)形式：液壓、氣動(dòng)、電動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)。其中，液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由油缸、閥門、油閥和油箱組成。氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由氣缸、氣閥、空氣壓縮機(jī)(或由空壓站直接提供)和儲(chǔ)氣罐組成。電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由一些電機(jī)組成。

3.控制部分

機(jī)械夾爪的控制部分一般包括程序控制部分和行程檢測(cè)反饋部分，行程檢測(cè)反饋部分是上下料機(jī)械手爪中的命令系統(tǒng)，因?yàn)樯舷铝蠙C(jī)械夾爪的每一個(gè)程序動(dòng)作都是由控制部分命令執(zhí)行的，包括動(dòng)作的執(zhí)行順序、開始位置和時(shí)間等。此外，跑步速度和加速度也可以控制。

這些零件是裝卸機(jī)械夾爪的主要部件。通過這些部分的共同動(dòng)作，完成程序設(shè)定的工作，并保證所需的順序和時(shí)間。因此，很多生產(chǎn)加工企業(yè)都會(huì)購買完善的裝卸機(jī)械手爪，安裝在主機(jī)設(shè)備上執(zhí)行裝卸程序。