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隨著工業(yè)4.0的發(fā)展，越來越多的復(fù)合機(jī)器人穿梭在工廠周圍。他們可以避開人或障礙物，自由移動(dòng)，從倉庫貨架上取料，運(yùn)送到生產(chǎn)線機(jī)器上，獨(dú)立更換機(jī)器的加工工件。這是一個(gè)復(fù)合機(jī)器人在生產(chǎn)車間獨(dú)立完成單調(diào)重復(fù)任務(wù)的場景。復(fù)合機(jī)器人需要有“眼、腦、手、腳”才能像人類一樣完成作業(yè)。

與人眼具有相同視覺能力的“識(shí)別技術(shù)”可以觀察和確認(rèn)周圍的環(huán)境。比如想要正確抓取目標(biāo)物體，就需要“物體輪廓提取技術(shù)”的支持，即正確判斷目標(biāo)位置存在哪些物體，各類物體是如何放置的。

利用SLAM技術(shù)，復(fù)合機(jī)器人可以構(gòu)建視覺效果更逼真的地圖，將標(biāo)準(zhǔn)位置與當(dāng)前位置進(jìn)行對(duì)比，確定自身位置，即使在沒有向?qū)Ш蜆?biāo)志的地方，也能正確自由地移動(dòng)。

“思考”的“規(guī)劃技術(shù)”是基于識(shí)別技術(shù)獲得的信息，使機(jī)器人能夠自己思考和行動(dòng)。

例如，人類在抓取材料時(shí)，會(huì)思考他們想要抓取的物體在哪里，它們有多大和多重，以及如何伸出手臂來避免接觸盒子內(nèi)部和其他物體。

但是對(duì)于復(fù)合機(jī)器人來說，需要規(guī)劃好動(dòng)作，即如何移動(dòng)機(jī)械臂，從而在不與周圍物體發(fā)生碰撞的情況下抓住目標(biāo)物體。這就是規(guī)劃技術(shù)。機(jī)器人“動(dòng)作規(guī)劃”的實(shí)現(xiàn)是根據(jù)識(shí)別技術(shù)獲得的信息，在計(jì)算機(jī)制作的模型空間內(nèi)反復(fù)模擬操作，規(guī)劃出更的動(dòng)作方案。

完成“行動(dòng)計(jì)劃”后，下一步就是實(shí)際的“行動(dòng)”。這種“動(dòng)作”所需要的技術(shù)被稱為“機(jī)制控制技術(shù)”。從人的角度來看，這也可以說是“實(shí)現(xiàn)靈巧動(dòng)作的技術(shù)”。

為了實(shí)現(xiàn)“智能動(dòng)作”的目標(biāo)，機(jī)器人認(rèn)為較低性能標(biāo)準(zhǔn)需要是：通過模擬操作制定機(jī)械臂的動(dòng)作計(jì)劃，并按照計(jì)劃正確移動(dòng)機(jī)械臂。

例如，當(dāng)人類將工件放入數(shù)控站時(shí)，他們會(huì)將工件放在數(shù)控站的中心。為了使工件靠近數(shù)控站的中心，人們會(huì)用眼睛觀察并確認(rèn)站的邊緣，然后將工件放在站的中心。然后慢慢將加工好的工件推到加工位置，當(dāng)你感覺到加工好的工件碰到加工位置邊緣的反作用力時(shí)，你會(huì)確認(rèn)加工好的工件已經(jīng)放入工作位置，然后你就會(huì)松手。

然而，對(duì)于復(fù)合機(jī)器人“手臂抓手”來說，實(shí)現(xiàn)人類這些無意識(shí)的動(dòng)作要復(fù)雜得多，這就需要“實(shí)現(xiàn)靈巧動(dòng)作的技術(shù)”。

具體來說，就是通過安裝在復(fù)合機(jī)器人手臂上的“力傳感器”來檢測工件與數(shù)控機(jī)床的接觸行為，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的靈巧性。復(fù)合機(jī)器人幫助人類完成“人類完成”的工作，這需要確保安全。復(fù)合機(jī)器人具有多重安全保護(hù)，可以獨(dú)立規(guī)劃更好路徑，主動(dòng)避開人或其他障礙物，還可以人機(jī)協(xié)同，幫助工廠實(shí)現(xiàn)更高效的生產(chǎn)力。