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Robotiq夾爪具有抓取、對象檢測、自動(dòng)校準(zhǔn)等功能。下文小編詳細(xì)的說明一下。

機(jī)器人夾爪功能概述

Robotiq夾爪具有打開和關(guān)閉手指的驅(qū)動(dòng)器。夾爪使用平行剪輯或包圍剪輯。Robotiq夾具方案取決于零件的幾何形狀、零件相對于夾具的位置。也就是說，如果選擇相同的零件，抓取方法可能會有所不同。請注意，夾爪先用遠(yuǎn)處指骨的上部接觸物體時(shí)才能平行抓住。相反，對于包圍夾點(diǎn)，夾爪必須先從遠(yuǎn)處指骨的近端或下部接觸物體。另外，為了保證穩(wěn)定性，在圍捕的時(shí)候，要把物體靠在夾爪的支撐面上。(或支持表面以保證穩(wěn)定性、可靠性)

機(jī)器人夾爪位置、速度、力控制、功能概述：

1.設(shè)置位置：指尖運(yùn)動(dòng)位置。

2.設(shè)置速度：開，合并過程中的速度大小。

設(shè)定力：定義夾爪具的最終夾緊力。該力限制了在鉗形運(yùn)動(dòng)期間傳輸?shù)诫妱?dòng)機(jī)的最大電流(截止電流限制)。超過當(dāng)前限制時(shí)，手指將停止，并觸發(fā)對象搜索通知。

機(jī)器人夾爪檢測功能：

1.通過檢查電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流的大小來實(shí)現(xiàn)。(控制器內(nèi)部有PID控制。一旦堵塞，由于積分I的作用，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電流變大，超過I的最大限制時(shí)，物體被認(rèn)為被抓住了。

2.此功能也適用于丟失或下落的物體，如果檢測到物體下落，就會向用戶發(fā)出警報(bào)。

對象檢測的準(zhǔn)確度只有幾毫米。在某些情況下，即使已捕獲對象檢測，也可能無法檢測到對象。例如，在沒有物體檢測的情況下，用指尖抓住薄物體可能會成功。因此，使用此特性時(shí)要小心。

機(jī)器人夾爪自動(dòng)校準(zhǔn)功能：

1.通過Robotiq夾爪自動(dòng)補(bǔ)償，可以將抓取調(diào)整到指尖。

2.無論使用的大小和形狀如何，始終從0開始，從255完全閉合，準(zhǔn)線性關(guān)系從0到255。

3.設(shè)置自動(dòng)校正程序，以便在切換手指后自動(dòng)識別手指寬度。

如何知道是否需要安裝板？

如果選擇機(jī)器人固定器和機(jī)器人手腕，就有關(guān)于螺栓模式的充分信息，因此必須組裝在一起。

首先，訪問Robotiq支持部分，確保只有單個(gè)耦合可用。為了適應(yīng)當(dāng)今常見的機(jī)器人，我們制作的各種聯(lián)軸器目錄將能夠詳細(xì)定期更新。通過比較機(jī)器人螺栓模式和耦合螺栓模式，可以確定適合設(shè)置的內(nèi)容。